S7-1200和V90PN使用心得

最近这两年，一直再使用1200PLC和V90PN走绝对定位，分享一下使用心得，有不正确的地方，还请指正

首先V90要选用最新的GSD文件，GSD文件地址就不放了，在全球技术资源库里有

然后PLC和V90的地址要设置同一个网段，例如：

然后给V90分配报文，这里使用111报文，双击V90的GSD文件，然后分配报文地址，报文地址前期尽量想好再输入，不然后期加入一些东西，地址分散，就不方便了

V90的名称无特别要求，自动分配即可

硬件配置完成

由于不编程，这一步直接下载硬件，PLC地址下载完毕，分配V90的硬件地址和IP

右键GSD文件的图片，一定要选中图片！然后选中分配设备名称

弹窗的页面，选择更新列表，之后点击分配名称

此时看到PLC的红灯不报错，代表通讯完成

至于下一步，就是程序编写了，下面介绍如何调用111报文，和使用

由于好几次截图的像素超过200*200尺寸，截图不成功，就不截图了

在右边功能栏的“选件包”下打开“SINAMICS"，之后选择指令"SinaPos"标准报文111中位置控制轴的指令，可以直接拖到程序中去

介绍功能块指令的含义

ModePos：int类型，1 = 相对定位， 2 = 绝对定位，3 = 根据设置执行定位，4 = 回参考点过程，5 = 设置回参考点位置，6 = 运行程序段 0 - 15/63（G120/S120），7 = 点动，8 = 点动增量

目前只是用到了绝对定位和点动的功能

EnableAxis：轴的使能，true代表上使能，false无使能

我第一次使用，花了不少时间去熟悉报文、通信、调用块引脚，也遇到一些难题

V90名字也得提前定义好。

继续继续

下面继续介绍SinaPos指令的介绍，依据个人使用总结来介绍

CancelTraversing 和 IntermediateStop 指令在正常使用中，必须一直为true

如果想要一段行程的中间停止，可以将CancelTraversing 为false一个周期（下升沿生效），之后CancelTraversing 还是要保持为true

Jog1和Jog2是点动指令(ModePos = 7)，一般情况下Jog1是代表反转，Jog2是代表正转

关于轴的故障复位指令

AckError，轴故障复位，建议和轴输出的故障串起来使用，即有故障输出(AxisError)，AckError才生效

一般AckError指令后，我还会故障复位按钮后再或上一段指令：(ActFault = 8501 OR ActWarn = 16#7540) AND "Clock_0.5Hz"

添加该指令是通信断开且再通信后，建立通信并消除报警

ActWarn= 16#7540，AC电源断电且通电后，复位30016的警告(没记错的话~~~)

其余的报警信息能串的欢迎大家添加

ExecuteMode : bool类型，激活相对或绝对运动或回参考点功能指令

Position : dint类型，相对或绝对位置的行程，至于数值，和设定的电子齿轮比有关，这里就不介绍了~

Velocity ：dint类型，速度指令，至于数值，和设定的电子齿轮比有关，这里同样不介绍了~

运行一段位置时候，我是习惯于将三个命令，同时给

OverV : INT类型， 所有运行模式的速度倍率有效：0-199%

OverAcc : INT类型，加速度倍率有效0-100%

OverDec : INT类型，减速度倍率有效0-100%

这三个指令在轴的使用中，很重要，由于V90PN不像脉冲控制的点动写入速度方便，即在V90PN驱动器中将Jog1的数值变小，Jog2的数值加大。(前面有说到：一般情况下Jog1是代表反转，Jog2是代表正转，是因为驱动器默认配置Jog1速度设定值是负数，Jog2速度设定值是正数)

假设想在一个直线运行过程中，到达某个位置减速，最后甚至停止，可以将OverV 拿出来使用，即当位置到达或有外部信号后，OverV 减小一半，速度就会降低一半，根据个人需求去调整使用

至于OverAcc 和OverDec 就是加减速了，一般没什么特别要求可以直接设置在25就可以了，如果要求高，根据速度的不同，赋予不同的加减速来提高使用效率，就需要自己写程序，使用的函数y=kx+b去实现，这里也不赘述

HWIDSTW 和 HWIDZSW 就是报文的硬件标识符，打开V90的GSD文件，右键属性，选择系统常数，找到111报文的硬件标识符，将数字填入HWIDSTW 和 HWIDZSW

AxisEnabled : 轴输出使能，轴有使能，输出true，轴无使能，输出为false

AxisPosOk :  已到达轴目标位置，该指令用来到达位置后进行下一步动作使用，每次上电之后，如果使用该指令参与动作好像首次动作有点不对，具体的忘记了，使用的工程师如果有使用到这个指令的自己注意一下吧~

AxisWarn : 轴有报警输出为true

AxisError: 轴有故障输出为true

ActVelocity ：DINT类型，轴实际速度

ActPosition：DINT类型，轴实际位置

ActWarn：word类型，轴报警后输出的代码

ActFault : word类型，轴故障后输出的代码

常用的指令就介绍完毕了

后面驱动器的设定，就是使用绝对定位才使用的111报文，打开V-ASSISTANT软件，控制模式改成EPOS模式，保存，重启

将驱动器的报文，改成111报文，保存

下面的电子齿轮比和一些参数，就不介绍了~~~

 楼主辛苦，写的这篇，对于V90的小白很有帮助

补充一下，没有提到的指令，无需分配，默认即可

如果截图的画质太高，可以用 https://tinypng.com/ 进行压缩。

总结的挺好的。

再补充一点，关于V90的报警

PN驱动器要把2542和2544放大，不然报警

也可使用2118和2119屏蔽报警

我比较偏向放大2542和2544

PN驱动器的刚性在26，我记得以前使用的脉冲驱动器在22好像

刚性看具体情况还需优化