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SIMOTION D动态伺服控制

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游士

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SIMOTION D动态伺服控制


只看楼主 2008-05-27 22:37:34
SIMOTION D动态伺服控制。
SIMOTION D由D4x5和集成的SINAMICS（S120）组成，他们之间通过集成的profibus通讯。D4x5的最小循坏时间为一个DP cycle（3ms，为最小时基0.125ms的整数倍，可改，但必须保证通讯以及SIMOTION中各任务有足够的时间执行，一般设置为3ms），而集成的SINAMICS S120的最小循环时间为0.125ms。一般情况下由D4x5实现位置控制，然后将速度设定值通过集成的Profibus给到集成的S120中的速度控制器（下文中所提到的profibus以及S120均系集成在Simotion D中的，并非外加设备）。由于D4x5和S120之间的循环周期不一样导致采样时间也不一样，因此整个系统最高只能实现3ms的动态响应。
Simotion D动态伺服控制的目的就是要实现0.125ms级别的响应能力，做法就是将原本在D4x5里的位置控制放在S120里面做。D4x5将预控制和位置给定与实际位置值通过profibus送到S120，位置给定与实际位置值送到S120的过程中经过了通讯延时的时间补偿，并且为了适应S120的更小循环时间还对其进行了插补，因此在S120里面需要对相应的过程进行抵消，并且获取0.125ms级的位置实际值并送往S120中的速度控制器。
实际上，位置实际值完全没有必要通过profibus给，因为给完了还要再抵消，又再获取更高响应的实际值，有点折腾，可是没有办法，硬件如此设计，用户只能照办。
我的一点点见解，欢迎批评指正:)
 
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至圣

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回复:SIMOTION D动态伺服控制


只看楼主 2008-05-28 16:09:51
Simotion 是为了满足多轴运动控制的要求的,位置环3MS的周期可以满足一般的应用的要求了,目前性能最好的还是MASTERDRIVE MC P2
Zane 注册自动化系统工程师 Always save before download
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