simotion中的task和时间片

PLC中程序的执行是靠一遍又一遍的扫描整个程序，而Simotion中情况要复杂很多。
首先Simotion中有task的概念，不同的task处于不同的优先级。撇开ipo、servo以及中断等task不说，backgroundtask和motiontask的执行时序就有点让人不清白，呵呵
ipo、servo task在每个DP CYCLE中都是要执行一次的，谁叫它们的优先级那么高呢。而时间中断硬件中断等是在中断被触发的时候执行，当然中断的执行肯定也是在Dp Cycle中的某个时候。那么每个DP Cycle中除了刚刚说的这些task 之外一般还会剩下不少时间，这些时间就是用来处理BackgroundTask 和Motiontask。
在某一个DP Cycle中剩下的时间里（注意这个条件哦），Simotion的规则是BackgroundTask 先执行，接着执行32个Motiontask（如果32个都被使用了的话）。
有的BackgroundTask中的程序很长很长，长得在一个DP Cycle中高级任务执行后剩下的时间里都没有办法执行完，这时候BackgroundTask的程序就会在第二个DP Cycle中剩下的时间里继续执行，如果第二个DpCycle中还没执行完就地三个。。。直到把BackgroundTask 中的程序都执行一遍，从而又开始新一轮的执行。当然，如果你的BackgroundTask 中的程序执行了100年还没有执行完，那么Simotion会疯掉的，所以Simotion中可以设置BackgroundTask的watchdog，狗狗在你设置的时间到了如果BackgroundTask还没有执行完那么系统就报警了。
还有另一个规则，就是针对MotionTask。 Simotion中规定MotionTask必须在每个DpCycle中执行最多两个时间片。
先解释一下时间片的概念。时间片是simotion中的嵌入式实时操作系统分配给各个进程执行的一小段时间。可能一个MotionTask需要很多个时间片才能执行完，又可能两个时间片完全够了，到底需要多少时间Who knows？ Nobody Knows！Motiontask是不限时间的，它没有watchdog。时间片的长度是操作系统设置的，具体是多少不知道。操作系统在各个任务之前切换也需要时间，如果时间片设置得太短了，那么用于任务切换的时间反而比程序本身执行的时间还要多，这样效率就太低了； 如果时间片设置得太长了，那么一个程序的响应速度就太慢了。
Simiton不给太多的时间片给MotionTask，每个DpCycle中只有两个。BackgroundTask使用的时间片个数是可以设置的，例如设置为5个时间片，那么就是说5个时间片用于BackgroundTask后不管BackgroundTask有没有执行完，都会切换到执行MotionTask去了，而且每个MotionTask各2个时间片，依次执行，直到最后一个MotionTask执行了两个时间片之后又开始执行BackgroundTask。
所以从上面的分析来说，BackgroundTask和MotionTask从宏观上来看是并行的，但从微观上来看是依次执行的，只不过一次执行每个的一小部分，直到都执行完。

这样好的分析，支持支持，虽然没有真正的用过simotion.

讲的太好了，强烈支持。

支持支持

ding

支持

高屋建瓴！

所以，SIMOTION不合适替代PLC去做一些复杂的逻辑控制，它的这些功能都是为伺服驱动控制服务的

当然，如果机器以逻辑运算为主，特别是输入点很多，或者要控制许多输出点时，PLC还是最好的选择，因为这是PLC的本行，并且PLC的价格也好。
而如果机器以运动控制为主，那么选择Simotion就比较合适了，因为运动控制功能是PLC做不来的。
在Simotion出现之前，这种需要运动控制的机器，我们采用PLC＋Masterdrives MC的方法来做：逻辑控制在PLC里，MC只负责运动控制。现在有了Simotion，我们就可以将所有的工作都在Simotion中做了，从而省掉了PLC。
当然，一些大规模的机器，还是PLC与Simotion并存的，PLC位于Simotion的上层，作为整个生产线的控制部分。

金玉良言！