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317T建立速度轴的问题。

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奇侠

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主题：317T建立速度轴的问题。


只看楼主 楼主 2010-04-15 11:53:11
在现场测试中，建立轴时，可以建立速度轴，并且不带编码器。
我想知道如果一个轴不带编码器可以干什么用？
 
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侠圣

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只看楼主 1楼 2010-04-15 17:20:16
呵呵,我遇到的情况是,一开始的时候选择带编码器的闭环控制,总是报编码器错误,电机不能启动.为了确认是不是编码器的问题,就选择了不带编码器的速度控制.电机运行正常,后来基本确定是编码器接线有问题,查编码器的接线,果然有线接错了.

 
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只看楼主 2楼 2010-04-16 00:19:36
一般来说，必须通过建立速度轴来确定电机及机械的初始转向，并校正位置环的反馈方向
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奇侠

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只看楼主 楼主 3楼 2010-04-16 10:31:01
quote:以下是引用四书五经在2010-04-15 17:20:16的发言：
呵呵,我遇到的情况是,一开始的时候选择带编码器的闭环控制,总是报编码器错误,电机不能启动.为了确认是不是编码器的问题,就选择了不带编码器的速度控制.电机运行正常,后来基本确定是编码器接线有问题,查编码器的接线,果然有线接错了.


请问四书五经，
1：如果不带编码器，你用317T中的technology中的movevelocity
或者绝对定位和相对定位都需要填写速度值，这个应该怎么处理
2：一个电机不带编码器速度位置等的参数都无从检测，设置这样的轴有什么用处呢？


 
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奇侠

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只看楼主 楼主 4楼 2010-04-16 10:32:20
quote:以下是引用Zane在2010-04-16 00:19:36的发言：
一般来说，必须通过建立速度轴来确定电机及机械的初始转向，并校正位置环的反馈方向


zane
如果这个电机都不带编码器，他应该也没有什么位置环吧。这个不是很明白。希望讲解的更深一点，谢谢
 
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只看楼主 5楼 2010-04-16 20:29:28
电机编码器多数用于速度环，位置环编码器才是反馈到位置环控制器的，当然速度环编码器也可用于位置控制，位置环编码器也可用于速度控制，但都不能达到速度环和位置环独立编码器的控制精度，对于简单的位控系统，速度环就可能是开环的，即驱动器开环V/F方式控制电机。电机编码器用于位置环，目前只有一些高端的驱动器可以做到全闭环位置控制，比如西门子，伦茨等。
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只看楼主 楼主 6楼 2010-04-17 09:41:41
quote:以下是引用Zane在2010-04-16 20:29:28的发言：
电机编码器多数用于速度环，位置环编码器才是反馈到位置环控制器的，当然速度环编码器也可用于位置控制，位置环编码器也可用于速度控制，但都不能达到速度环和位置环独立编码器的控制精度，对于简单的位控系统，速度环就可能是开环的，即驱动器开环V/F方式控制电机。电机编码器用于位置环，目前只有一些高端的驱动器可以做到全闭环位置控制，比如西门子，伦茨等。


谢谢zane
接着讨论，如果电机速度环和位置环都采用不同的编码器的话，是否意味着在tcpu中要加一个外部编码器，电机在做位置环的时候，要跟外部编码器做同步，是不是可以这样理解？
但是这样就有一个问题，外部位置编码器和电机本身编码器的关系怎么处理？

由此延伸了下面一个问题，如果伺服电机要做闭环的时候，由于机械结构的原因，用伺服电机的编码器不能非常准确的显示当前的位置值。此时加了一个外部编码器，在此时应该怎么配置呢。
1:我想的是不管伺服电机的编码器，在配置伺服电机的时候，我直接用外部编码器做速度和位置。但是感觉不是很对，也不知道那个地方有问题。
zane能否详细的说明一下，非常感谢
 
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只看楼主 7楼 2010-04-18 00:11:41
1.位置环编码器一般安装于低速端，虽然线数很高，可以满足定位精度，但如果利用于速度环，在采样周期内能够采到的脉冲数太少，不能满足速度环的控制精度，增加采样周期以满足采样脉冲数，导致系统响应变慢，从而也会影响位置环的控制精度。

高精度的定位系统一般是2个编码器，一个在高速端（即电机端）的增量型编码器，一个在低速端（即减速机输出端）的绝对值编码器，可以消除齿隙，来取得较高的控制精度。西门子的MC，S120都支持外部编码器（即双编码器大闭环控制），T-CPU其实就是一个位置环控制器，接到T-CPU的编码器一般就是外部位置编码器。
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只看楼主 楼主 8楼 2010-04-19 10:03:15
谢谢ZANE
明白了很多。
但是关于TCPU接两个编码器
比如TCPU+S120 你上面的意思是不是说如果我伺服电机已经有编码器了，并且在TCPU中已经配置了。那么我就没法再给这个控制加一个外部编码器，因为他只支持一个位置编码器。在TCPU+S120的标准配置中，伺服电机后屁股自带编码器即使这个系统的速度环也是这个速度的位置环？

 
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只看楼主 9楼 2010-04-19 10:25:24
如果伺服电机本体不带编码器,那么就象不带速度反馈的变频器的控制,如果伺服电机的输入为0-10V,那么控制器只要输出0-10V就可以控制速度了,但是实际电机转速是多少就不知道了.如果电机带编码器,做速度环控制,对于低速时的精度和转矩控制应该很有帮助.
如果电机不带编码器,做速度控制是可以的,应该不能实现定位功能的吧!
简单的伺服如SIEMNES的V80只可以做为位置环控制器,呵呵,V80作为位置环,它的速度环是开环的吗?SIEMENS以前的611U,现在的S120既可以做为位置环可以作为速度环使用,日系的伺服基本上都支持速度环和位置环.用31XT+IM174应该用速度环控制,这时候31XT是位置环.上次我遇的到就是31XT+IM174+日系伺服,不过没有象Z斑说的那样做全闭环控制,只是把伺服电机编码器的信号通过伺服转了一下,再接到IM174上的.这时如果转过来的编码器信号的精度不高,应该也会影响定位的精度吧?
另还有一个问题想请教Z斑和J侠,速度环+31XT与直接位置环(如315-2DP+S120)相比有什么优势?
另IM174配置的时候好象用到DP的等时模式.怎么在程序中没用到OB6X组织块呢?
 
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只看楼主 楼主 10楼 2010-04-19 13:53:09
先回答第二个问题吧
附图


一开始我也有你这样的疑问，后期我查了一下相关的资料
我的理解是如果用400plc做等时模式，它支持的等时OB块是0B61~OB64
而用TCPU用到OB65，而在OB65的定义是当刷新功能数据块完成后，调用。
用OB65的好处是你可以将最新的工艺数据块中的内容读到程序中去
TCPU支持等时模式，位置环和速度环直接在technology中运算。
他的报文协议有他的优点，能够保证读写的一致性。这个是TCPU自动完成的。而普通400plc需要在OB61~OB64中设置。
附图





上面的截图你可以参考一下。有什么不对的地方希望指正
 
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只看楼主 楼主 11楼 2010-04-19 14:00:56
速度环+31XT与直接位置环(如315-2DP+S120)相比有什么优势?

我个人认为优势主要有以下几个方面
1：tcpu有集成的工艺功能块，在应用时非常方便
附图


2:在轴和轴支持存在着某种关系，比如n:n或者是cam曲线的关系
tcpu直接有相应的功能块对应。如果你用普通CPU做插补关系的话，我感觉是非常困难的。

当然如果只是简单的定位没有必要用TCPU，毕竟TCPU还是挺贵的。应该在4w左右，比一般的PLC要贵不少
 
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只看楼主 楼主 12楼 2010-04-19 14:01:38
我最近刚作用一个TCPU+IM174控制液压轴的调试。希望和大家多多交流
 
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只看楼主 楼主 13楼 2010-04-19 14:15:09
简单的伺服如SIEMNES的V80只可以做为位置环控制器,呵呵,V80作为位置环,它的速度环是开环的吗?

我感觉V80没有用过。但是我感觉应该和日系的伺服电机是一样的吧。都有速度和位置环。只是这个速度和位置环的源都是伺服电机自身带的编码器。欧系的伺服电机好像速度和位置环可以分别对应不同编码器。
EM253+V80 EM253和V80是开环控制。当然也可以做成闭环，比如在加一个编码器接到200的PLC中去，但是从来没这么做过。也不知道怎么做，如果有这样用的大侠，可以讨论一下。
 
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只看楼主 14楼 2010-04-20 09:54:28
以前接触运动控制比较少,受教了,谢谢!关于OB65还是有些疑问,从上面的描述可以看出,OB65是在刷新功能数据块完成后调用。用OB65的好处是你可以将最新的工艺数据块中的内容读到程序中去。我们知道OB61-64是可以使得程序的执行和固定DP周期保持一致的，使得程序的执行能够不延迟或提前，保证整个系统的同步。
呵呵，从表面上看好象MC功能块的执行不具备这个功能！MC功能块的执行是如何保证程序和DP周期的同步呢？OB65好象也不是这个功能？
另EM253+V80是开环控制，V80是位置环控制器，没有速度环接口，至于内部如何实现速度环和位置控制的就不是很清楚了。EM253+V80应该做不成闭环控制,加外置编码器反馈给S7200也没有什么大作用，最多只是S7200能够知道实际走了多少距离。

 
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只看楼主 楼主 15楼 2010-04-20 12:38:16
呵呵，从表面上看好象MC功能块的执行不具备这个功能！MC功能块的执行是如何保证程序和DP周期的同步呢？OB65好象也不是这个功能？
你说的不错，OB65的功能跟ob61~ob64从本质上式不同的
MC的同步是靠technology来保证的
附图




在TCPU中PRIFIDRIVER 总线结构中，同步是靠POSITION cyc来保证的

POSITION cyc一般跟Dp总线周期相同。







贴上资料，你看一下，我用的也不是很多，一家之言，欢迎大家讨论。

 
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只看楼主 16楼 2010-04-20 14:48:58
谢谢!
也就是说TCPU内部的Technology功能实现了OB61-64的同步功能.MC功能块只是与Technology功能进行数据交换.
 
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只看楼主 楼主 17楼 2010-04-20 18:04:20
我觉得应该是这样，zane版主怎么也不关注这个帖子了。还有问题没有解答呢。
 
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只看楼主 18楼 2010-04-21 00:02:05
quote:以下是引用jacky_andy在2010-04-19 10:03:15的发言：
谢谢ZANE
明白了很多。
但是关于TCPU接两个编码器
比如TCPU+S120 你上面的意思是不是说如果我伺服电机已经有编码器了，并且在TCPU中已经配置了。那么我就没法再给这个控制加一个外部编码器，因为他只支持一个位置编码器。在TCPU+S120的标准配置中，伺服电机后屁股自带编码器即使这个系统的速度环也是这个系统的位置环？

是的，你说的是其中一种情况。但TCPU+S120也支持是S120的编码器做速度环编码器，另外再加一个外部编码器做位置环控制。
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只看楼主 楼主 19楼 2010-04-21 11:18:11
谢谢zane
 
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