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zane 帮忙看一下。关于TCPU closed loop control参数设置的疑惑

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奇侠

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主题：zane 帮忙看一下。关于TCPU closed loop control参数设置的疑惑


只看楼主 楼主 2010-06-25 16:53:21


在闭环参数中可以选择的插补方式，这个插补方式到底怎么理解？
看到technology手册中的解释
Fine Interpolator
The fine interpolator function is used is to generate interim setpoints when the interpolator
and controller have a different duty factor. Optional interpolation mode settings at the fine
interpolator:
● No interpolation
● Linear interpolation (constant position for positioning axis)
● Interpolation with constant acceleration (constant acceleration at positioning axis)
● Interpolation with constant velocity (constant velocity at positioning axis)
When set for positioning axes, the position setpoint is interpolated.
When set as speed-controlled axis, the velocity setpoint is interpolated.
读了好多遍，就是理解不了什么意思？高手们能否给解释一下，非常感谢

插补是那两个变量的插补，为什么要用插补。
 
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奇侠

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只看楼主 楼主 1楼 2010-06-29 15:20:24
怎么没人回答。放了好几天了
 
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只看楼主 2楼 2010-06-29 22:21:37
这是提高控制精度和系统平稳性的做法。
通常的闭环控制，我们关心的是在目标值时的精确性和稳定性，并不关心在到达目标值的过程中的状态。如果，我们对这个过程也要精确的控制的话，那么从初始值到目标值之间就会按时间片被细分出若干个中间给定值，如果这些中间给定值的控制精度也得到了保证，运动过程的轨迹的精度是被保证的，分的越细，精度越高，系统运行越平滑。简单的道理即如此，实际应用计算量是很大很复杂的，这一切的运用，也取决于你的上一个帖子中的问题有没有得到很好的解决。
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只看楼主 楼主 3楼 2010-06-30 13:09:32
谢谢zane。看来需要理解的东西还是很多
但是我有个疑问，为什么在参数相同的情况下（加减速度和PID），有时候会出现中间给定值时间不同呢。
现场情况描述
但是我有个疑问，为什么在参数相同的情况下（加减速度和PID），在进行相对定位50MM控制时，为什么出现相同的进给率，中间给定值插补时间不同呢。造成了插补时间短的情况，由于中间给定值插补时间短，造成给定和实际差值大，即跟随误差大，输出的电压大，造成系统的不稳定。
zane能帮忙解释一下这个情况到底是什么原因
 
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只看楼主 4楼 2010-06-30 21:54:15
你的这个问题我还不太明白，请详细说明。
另外，请告之T-CPU的相关设置，是否设置等时同步，你的控制周期是多少，是定时中断还是等时同步中断？
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只看楼主 楼主 5楼 2010-07-01 08:01:33
1：关于小进给量有时出现震动情况的问题

在同样的参数下，每次进给50mm时，有时出现震动情况。经过分析发现在出现震动时，_to.Xingzou.servodata.servocommandvalue（Fine interpolated absolute setpoint）会比不震动时的时间短，意味着Fine interpolated absolute setpoint到目标给定时间短，这样造成了跟随误差大，定位时间短。Fine interpolated absolute setpoint跟什么有关系，为什么参数不变，Fine interpolated absolute setpoint时间有长有短？Fine interpolated absolute setpoint是那两个参数的插补?


左边是不震动的情况，右边是震动的情况。


一共测试了六次，有四次正常（前四处）两次不正常（最后两次）


 
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只看楼主 楼主 6楼 2010-07-05 11:20:44
zane 再帮忙看一下吧，我把现场的曲线给采集下来的。出现这种问题的原因是什么，谢谢

 
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只看楼主 7楼 2010-07-06 00:54:40
你后两次的速度倍率好像比较大，小位移的速度倍率要小些，
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只看楼主 楼主 8楼 2010-07-06 09:59:33
quote:以下是引用Zane在2010-07-06 00:54:40的发言：
你后两次的速度倍率好像比较大，小位移的速度倍率要小些，
现在的情况是我没有修改参数，在同一个参数下，为什么还会出现这个问题。

现在又回到这个问题上去了
Fine interpolated absolute setpoint跟什么有关系，为什么参数不变，Fine interpolated absolute setpoint时间有长有短？Fine interpolated absolute setpoint是那两个参数的插补?

 
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只看楼主 9楼 2010-07-06 23:15:13
你的速度参数肯定是有变化了，两种状况的速度曲线不一样，而且时间宽度也是对应的不一样，后者短于前者，因为后者速度高于前者。

影响的原因，可能是控制的时序有问题，紫色的控制输出值低速段的时间较长，后续定位的速度就较高，可能在控制值输出时，位置控制器已经开始工作了，造成较大的跟随误差。

另外，与速度环的品质较差也有一定的关系，前面的图的速度曲线也有震荡
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