CUMC基本定位功能简明调试

6se70 伺服控制器（MC）集成了定位功能，要实现定位控制可以有三种方法：直接设定位置控制器，基本定位功能（自由功能块），F01定位功能。

1 基本定位功能概述
基本定位功能是MC伺服控制器在自由功能块中固化的功能，可以免费使用，实现运动控制系统中的一些简单定位功能，如：homing ,position ,setup 功能。可以选择旋转轴和线性轴，设定定位限位开关等功能，能满足大部分定位应用的要求。
功能图在说明书的789a,789b,789c 部分，如图1所示。

图1

图2

图3

2 启用基本定位功能
首先设置MC 装置的参数，使装置能在速度闭环模式驱动运行（参见调试手册P060=3或P060=5的调试步骤 ），然后设定参数激活基本定位功能，流程如下：

图4

3 基本定位功能的参数设定
U856 ---速度的标称值，即100%转速对应的 LU, 通常设定为额定转速，单位1000LU/min
例如 电机额定转速3000rpm , 编码器脉冲4096/rev，则U856=4096*3000/1000=12288
U857---加速度标称值
U858---旋转轴线性轴选择

图5

装置合闸使能后，进入o011 状态，等待速度，此时对控制字进行设定可以实现工作模式。首先ENABLE POS/REF，基本定位功能使能激活（B0220连接量使能），然后可以进行各种工作模式的操作。

3.1 Homing mode (回零模式)
Homing mode (回零点) 包含两种方式Homing on the fly模式和Homing movement模式。

3.1.1 Homing on the fly模式

• Homing 模式使能REF_ON =1 ；• 模式选择REF_TYPE=0 ；• 通过数字量输入4或5来触发动作，也可与SETUP或 POSITION模式一同使用。

3.1.2 Homing movement 模式

• 模式选择REF_TYPE=1 ；• 选择开关动作有效时的运行方向，REF_D=0 正向运行过程中，开关动作有效REF_D=1 反向向运行过程中，开关动作有效• 设定启动时的运行方向，正向D_FWD=1或反向B_FWD=1• 为正向限位D_FWD_STOP 和反向限位B_FWD_STOP分配两个数字量开关，高电平表示到达限位• Homing 模式使能REF_ON 上升沿激活动作，开始运行 ；

工作时序如下（图6）：

图6

3.2 Set up mode (速度模式)

• 使能SETUP_ON=1• 设定运行方向D_FWD或B_FWD上升沿触发运行动作• 运行速度设定U868• 也可以在设定好方向后SETUP_ON上升沿触发动作

工作时序如下（图7）

图7

3.3 Position mode （定位模式）
Position 模式包含两种定位方式，绝对定位方式和相对定位方式。

3.3.1 Absolute position (绝对定位方式)

• 使能POS_ON=1• 使能POS_TYP=0• D_FWD=1正向运行到设定位置B_FWD=1 反向运行到设定位置D_FWD=0，B_FWD=0最短路径运行到设定位置• 位置设定U867,速度U868

3.3.2 Relative position (相对定位方式)

• 使能POS_ON=1• 使能POS_TYP=1• 数据装入方式SPV_RIE_TYP=0• 位置设定U867,速度U868• 运行方向由设定位置的符号决定• 每次SPV_RIE上升沿触发一次新的相对定位运行

4使用DriveMonitor 软件调试基本定位功能
DriveMonitor 软件为简单定位功能提供了可视化的调试界面，可以方便实用。
首先将PC机连接到MC装置上，选择在线模式，连接成功后，在Drive Navigator 中出现 Basic position operating screen ，鼠标点击图标进入 （图8）。
注意：在使用前需要完成基本定位功能的启动参数设定。

图8

点击Basic position 选项后，会显示如下界面（图9），想要进行面板的控制，需要点击Request master control 按钮：

图9

选择Request master control ,激活面板控制后，会出现对话框（图10），直接选择ok按钮

图10

请求控制成功后，Request master control 按钮变为黄色，同时自动将速度环也设定为主控状态，可以对基本装置的控制字进行操作（图11）：

图11

请求控制后，可以在basic position 控制窗口设定参数进行调试。首先需要单击
p210按钮，绿色为激活使能。（图12）

图12

可以通过勾选“Expert mode”进入专家模式，扩展set up 和 homing 功能到窗口中，然后根据控制字进行操作。（图13）

图13

Homing 模式需要使用数字输入3或4快速开关，可以通过参数P647或p648 定义。

图14

5. 使用DriveMonitor 软件生成基本定位功能参数脚本
通过drivemonitor可视化界面，设定基本定位功能参数。进入界面后，选择Next按钮进入设定界面（图15）。

图15

进入Drive Configuration 界面可以配置轴的类型，以及编码器旋转一圈对应的长度(图16)：

图16

在reference Point Approach 界面设定额定速度以及加速度，同时可以点击Homing mode 按钮进入Homing选择：

图17

可以在Homing mode 界面设定homing信号，以及运行方向：

图17

Position Monitor 窗口可以进行定位精度监控范围设定：

图19

定义软限位开关，针对线性轴时，可以设定最大及最小行程：

图20

定义齿轮等机械间隙补偿。
设定完成后可以选择Generating scriptfile 按钮，系统会自动根据前面设定的参数，生成脚本文件，然后将参数脚本文件下载到装置中即可生效。

图21

系统中也设有标准的应用脚本，但是只提供了Basic application for the control 的应用，其余两个应用脚本是空的，无法使用。具体参数设置可以打开脚本查看，或选择help 按钮查看。

图22

关于每个设置参数对应的参数，可以通过Help 按钮来查看相应的帮助文档，点击每个窗口上对应的Help按钮即可弹出帮助文档。

关键词
伺服控制器，基本定位功能，DriveMonitor, 参数设定，脚本文件

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