命令表

S7-1200 PTO控制方式--工艺对象：TO_CommandTable

命令表功能为用户提供了另外一种轴控制的解决方案。 用户不需要组态TO_PositioningAxis对象，而直接使用命令表。

『注意』目前为止，只有S7-1200 PTO 控制方式可以使用命令表功能，PROFIdrive和模拟量控制方式都不支持命令表功能。

最多可以添加32条命令条目。

“工艺对象：命令表”和“工艺对象：轴”是同等级别的工艺对象，也就是说，客户可以只插入“工艺对象：命令表”，也可以只插入“工艺对象：轴”，或是同时插入两个工艺对象。

命令表适用情况

轴有一个或多个固定运行路径的应用情况下可以使用命令表。使用组态命令表，让轴按照设定好的曲线路径运行。

组态命令表

插入工艺对象TO_CommandTable的过程，如下图所示：

插入命令表成功后，可以看到下图的命令表参数配置视图。命令表参数包括：基本参数和扩展参数。 如下图所示，命令表的结构。

“基本参数”包括“常规”和“命令表”两部分。“常规”就是命令表的名称，“命令表”是重点配置部分，用来配置命令曲线的。
“扩展参数”包括“扩展参数”，“动态”和“限制”三部分。如果在“命令表”中选择已组态的轴，如下图所示，则“扩展参数”中的参数都是不能更改的。

如下图所示，相关的轴参数都不能进行修改。

用户可以在“命令表”页面选择“样轴”，则“扩展参数”中的参数都是可组态的。
用户可以配置完“样轴”的参数后，把样轴的参数复制到之前配置的轴对象（比例本例子中的轴_1，轴_2，轴_3，或轴_4中的一个，几个或全部）。
用户也可以把轴_1，轴_2，轴_3，或轴_4中任意一个轴的配置参数复制到“样轴”。

选择好轴参数后，用户开始配置需要的命令（也可以叫做曲线）。Portal软件提供了几种命令，如下图所示：

①Empty：为要添加的命令进行占位，也就是占位条目。 程序在处理命令表时会忽略空条目。

②Halt：停止轴，只有在执行“Velocity setpoint”命令之后该命令才生效。

③Positioning Relative：轴的相对运动命令

④Positioning Absolute：轴的绝对运动命令

⑤Velocity setpoint：轴的速度运行命令

⑥Wait：等待条目，作用是让轴等待一段时间。Wait 不会停止激活的行进运动。

⑦Separator：曲线分割命令，不会作用于轴，仅仅用来分割趋势曲线。

命令表的使用，可以鼠标右键命令表中的某个步，以进行插入空行Empty或是分隔符线Seperator命令，如下图中的①和②。用户也可以对命令表中的步进条目进行剪切、复制、粘贴，以及删除等操作。

对于命令曲线图，用户也可以鼠标右键曲线图来选择趋势曲线的标尺或限制值等选项。
以“显示测量标尺”为例说明趋势图的功能。如下图所示，可以给趋势曲线添加速度、位置和时间的标尺。

还可以用鼠标选中局部趋势曲线来放大查看之。如下图所示。

命令表中的命令介绍

以下图的曲线为例，对各个命令进行详细说明：

步进1：命令类型：Positioning Relative：相对运动命令

对于Positioning Relative命令，用户需要设定的是相对运动的“行进路径”值和运行“速度”值，在本例子中，相对运动的“行进路径”为500.0mm，“速度”为100.0mm/s，如下图所示，加粗部分对应的是该指令的趋势曲线。绿色表示的是命令的速度，该值从0开始加速达到设定值100.0 mm/s，匀速运行一段时间后开始减速到轴的停止速度，这时轴的位置为500.0mm，该位置值是由轴的起始位置加上相对运动的“行进路径”值得到的0.0 + 500.0 = 500.0 mm。

步进2：命令类型：Positioning Absolute：绝对运动命令

对于Positioning Absolute命令，用户需要设定的是绝对运动的目标“位置”值和运行“速度”值，在本例子中，绝对运动的目标“位置””为5000.0mm，“速度”为200.0mm/s。如下图所示，加粗部分对应的是该指令的趋势曲线。绿色表示的是命令的速度，该值从起始速度开始加速达到设定值200.0 mm/s，匀速运行一段时间后开始减速到轴的停止速度，这时轴的位置为5000.0mm.

『注意』命令表中没有回原点指令，用户想使用绝对位置命令之前，需要回原点。应此在这种情况下，用户需要借助MC_Home指令来得到回原点完成信号后再使用命令表的绝对定位命令。

步进3：命令类型：Wait：轴等待指令

对于Wait命令，用户需要设置“持续时间”值。该指令的作用是增加一段时间延时，在这段时间内轴的状态取决于上一个命令。
在该例子中，Wait命令前是绝对定位，轴在进行完绝对定位时是停止的，因此步进3命令的结果是轴停止3.0s的时间，虽然趋势曲线中的速度值不变仍旧为200.0mm/s。

下图是Wait命令添加在Velocity setpoint指令之后的情况：

Wait命令会保持Velocity setpoint的速度值让轴继续运行3.0s的时间。

步进4：命令类型：Empty：该条目用作是添加命令占位符。 处理命令表时会忽略空条目。

如下图所示，Empty命令没有对轴有任何操作。

步进5：命令类型：Velocity setpoint：轴的速度运行命令，让轴以一定的速度运行。

对于Velocity setpoint命令，用户需要设定的是运行“速度”值和“持续时间”，在本例子中，速度运行命令的“速度”值为100.0mm/s，“持续时间”为3.0s。如下图所示，加粗部分对应的是该指令的趋势曲线。

步进6：命令类型：Halt：轴的停止命令。

对于Velocity setpoint命令，用户不需要设定参数。轴会按照下图的减速度来减速停止轴。

减速曲线如下图所示：

步进7：命令类型：Separator：趋势曲线显示分割命令。

将 Separator 添加到所选行的上方。 Separator 用作趋势图图形显示范围的分割，不对轴做任何操作。如下图所示，原有的趋势图分成了两个部分。

命令表其他属性

1. “命令完成”和“混合运动”

在命令表中，可以为步进条目设置前后命令之间的衔接模式，分成“命令完成”和“混合运动”。

• “命令完成”：两个指令之间衔接时，会出现轴停止的现象。
• “混合运动”：两个命令之间衔接时，软件会结合前后指令的速度进行计算，使得到新的曲线路径，使轴的速度变化平滑过渡，轴不会停止。

前后两种模式的效果如下图所示：

2. “启用警告”

命令表中还有“启用警告”的一个选项，该选项的功能是对命令表中步进条目的参数值进行检验。如下图所示，在“轴_1”的参数中使能了软限位，限位值为10000.0mm，当用户在命令表中的命令条目中设置位置为20000.0mm时，软件报警提示用户不能输入这样的位置值，原因是该位置值超过了轴的限位位置。

命令表--背景DB块

跟TO_PositioningAxis工艺对象的背景DB块一样，命令表工艺对象TO_CommandTable也有背景DB块，通过下面的方式可以打开DB块，并实时监控或是通过程序读取或修改命令表参数。

命令表--参数视图

当用户切换到命令表工艺对象的“参数视图”时，可以看到命令表工艺对象所有参数的名称、起始值、最大值、最小值和注释。

命令表指令--MC_CommandTable

指令名称：命令表指令

功能：根据用户定义的命令表，使轴顺序指令命令表中的命令。

使用技巧：使用该指令的前提是用户已经组态了命令表工艺对象TO_CommandTable。

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。

①CommandTable：命令表工艺对象。

为“CommandTable”管脚插入命令表对象，如下图所示，可以采用鼠标拖拽的方式。

②StartStep：输入起始步号码数值，该值表示用户选择命令表中的某个步作为起始步。

③EndStep：输入终止步号码数值，该值表示用户选择命令表中的某个步作为停止步。

『注意』起始步号和停止步号不能超过TO_CommandTable中组态的命令条目数。

1 ≤ StartStep ≤ EndStep
StartStep ≤ EndStep ≤ 32

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