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△outPID:= △outP + △outI + △outD ...............(1)
△outP := kP * ( MEAS - LastM); ...............(2)
△outI := kI * ( MEAS - DestV); ...............(3)
△outD := kD * (( MEAS - LastM) - ( LastM - LLastM )); ...............(4)
CurrOUT := LastOUT ± △outPID ; ...............(5)
*)
(*********
采用增量式PID控制,就是根据实际偏差调整控制偏差。
离散后的公式为:
du(KT):=Kp*[e(KT) - e(KT-T)] + Ki*e(KT)+ Kd*[(e(KT) - e(KT-T)) - (e(KT-T) - e(KT- 2T)]
*********)
http://www.ad.siemens.com.cn/productportal/prods/1500published/1500list/prog_list4.html
“技术论坛”软件PID功能块的使用专题探讨整理
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/79556375
SIMATIC S7-1200, S7-1500 PID 控制
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/108210036
在 S7-1500 中通过 PID_Compact V2 对仿真控制系统进行闭环控制
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/79047707
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