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我只是有点好奇,你为什么使用 PID_Compact 块的 Output_PER 作为输出呢?!这个管脚是 WORD 类型的数据,范围为 0 ~ 27648,一般情况下是直接接模拟量 AO 通道输出的呀!
如果你再把这个输出当作 Real 类型的数据来处理的话,估计它的值不知道是多少啦!
建议你使用 PID_Compact 块的 Output 管脚,它是 Real 类型的数据。若你设置它的输出范围 与 伺服工艺轴的转速范围一致,那么就可以直接接到 MC_MoveVelocity 块的 Velocity 管脚了。
2,如果使用TO时,那么必须使用MC指令。但MC指令通常是用于位置或者同步控制,所以,所有MC指令都有一个超驰功能。就是旧指令被新指令替代。MC的速度指令也是这样,在执行新速度指令时,MC会将你的设定值作为V90的速度设定,但是如果不用超驰,那么会永远保持该速度,直到有新的MC指令替代这个速度指令。
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