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1、建议参考下面的分析——
http://www.ad.siemens.com.cn/service/answer/solution.asp?Q_id=61638&cid=1044
http://www.ad.siemens.com.cn/service/answer/solution.asp?Q_id=45949&cid=1043
http://www.ad.siemens.com.cn/service/answer/solution.asp?Q_id=7338&cid=1044
2、 反向间隙补偿
1)反向间隙的大小由轴MD32450确定,并在轴回参后生效。
2)每一个伺服循环的补偿值由轴MD36500确定:当MD32450较大(>MD36500)时,每次伺服循环补偿一个MD36500的值,即所有间隙经过N= MD32450/MD36500次伺服循环时补偿完,但是如果MD32450过大,造成时间间隔过长时将会产生零速监控报警。此时可调整机械反向间隙并适当放大MD36500。
3)当MD36500>MD32450时,所有间隙在一个伺服循环中执行。
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